Untergruppenbach liegt im Süden des Landkreises Heilbronn, etwa 6 km südöstlich der unmittelbar benachbarten Stadt Heilbronn im Tal des Gruppenbachs und am Fuße der bewaldeten Löwensteiner Berge, wo diese nach Süden in die kleinhügelige Ackerbaulandschaft östlich des mittleren Neckartals übergehen. Ein bedeutender Teil des Gebietes der Gemeinde, das fast ausschließlich nach Süden zur Schozach entwässert, liegt auch im Westzweig der Löwensteiner Berge, wodurch sie Anteil an den Naturräumen Schwäbisch-Fränkische Waldberge und Neckarbecken hat
Unterheinriet wurde 1139 mit der Nennung eines Helferich de Hehenried im Gefolge König Konrads erstmals urkundlich erwähnt. Der Ortsname geht auf die Herren von Hohenriet zurück, deren Burg Hohenriet (Burg auf der gerodeten Höhe) im höher gelegenen Nachbarort Vorhof (Hof vor der Burg) stand und an welche heute nur noch der Flurname Burgsel erinnert. Die Burgherren werden im 12. und 13. Jahrhundert mehrfach erwähnt und tragen dasselbe Wappen wie die Hacken zu Hoheneck. Konrad von Heinrieth erwarb 1327 Burg und Stadt Neudenau von Konrad von Weinsberg. 1330 erwarb Graf Nicolaus von Löwenstein die Hälfte von Burg und Dorf Unterheinrieth. Nach zahlreichen Verkäufen und Beleihungen gelangten die Grafen von Löwenstein 1364 in den gesamten Besitz der Herrschaft. Die Herren von Heinriet verkauften in der Folgezeit auch alle auswärtigen Besitztümer, so dass sie 1456 völlig besitzlos waren, bevor mit Philipp von Heinriet 1462 der letzte Spross ausstarb. Nachdem die Grafschaft Löwenstein und damit auch Unterheinriet 1504 württembergisch geworden waren, wurde letzteres 1510 von der Grafschaft getrennt und dem württembergischen Amt Beilstein zugeordnet. Der Schwäbische Bund zerstörte die Burg Hohenriet 1528, weil sie der Rückzugsort des Bauernführers Hans Thomas von Absberg, eines Mitstreiters Götz von Berlichingens, war.
